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力士樂驅動器維修故障調整的幾種方法

發(fā)布者：zyp    來源：蘇州吉海機電設備有限公司     發(fā)布時間：2022-5-20

力士樂驅動器維修故障調整的幾種方法
 
 
       力士樂伺服驅動器維修故障調整的幾種方法：力士樂伺服調整可以通過幾種方法來完成，但是**常用的方法是使用算法。算法使用三個反饋增益（比例增益，積分增益和微分增益）將命令的位置（或速度）與實際值進行比較，并發(fā)出命令以校正兩者之間的誤差。反饋增益決定了伺服嘗試校正或減小指令位置與實際位置之間的誤差的努力程度。力士樂伺服調整的比例增益取決于當前誤差，積分增益取決于過去的誤差，微分增益取決于預測的未來誤差。而這個誤差出現(xiàn)時會對伺服驅動器產(chǎn)生很大的影響。

 

      力士樂伺服驅動器的增益誤差如何恢復的：力士樂伺服驅動器的比例增益確定為克服位置誤差而施加的恢復力（由命令電壓產(chǎn)生）。使用術語“比例增益”是因為其值與定位誤差成正比。例如，如果比例增益為每個編碼器計數(shù)1.2伏，并且電動機從命令位置開始為10個編碼器計數(shù)，則命令電壓將為12.0伏。比例增益是PID算法的**重要組成部分，但是K p值過高會導致系統(tǒng)振蕩，阻尼不足或變得不穩(wěn)定。通常，當力士樂伺服控制器通過降低命令輸出來使電動機減速時，力士樂伺服驅動器系統(tǒng)摩擦力會克服命令電壓并導致電動機無法達到目標值。

 
      力士樂伺服驅動器的定位出現(xiàn)故障時該如何調整：積分增益通過產(chǎn)生一個在移動結束時將系統(tǒng)“推動”到零定位誤差的命令來克服這一問題。之所以使用“積分增益”，是因為其命令在移動結束時隨時間增加。如果力士樂伺服驅動器使用比例增益獲得足夠的定位精度，則可能不需要積分增益。但是，當由于系統(tǒng)干擾而難以保持穩(wěn)態(tài)（靜態(tài)）定位或需要恒速運動時，此功能很有用。力士樂伺服驅動器微分增益的確定與定位誤差的變化率（微分）成比例的恢復力。它與比例增益結合使用，可抑制系統(tǒng)響應并減少過沖和振蕩。如果微分增益值的計算過于頻繁，可能會導致伺服不穩(wěn)定，因為它會開始作用于比例增益，而不是與比例增益相反。為了避免這種情況，可以增加導數(shù)采樣周期。
 

      力士樂伺服驅動器過沖時該如何維修增益：超調限制，伺服器的微分增益用于設置超調極限，即伺服可以超過目標位置的可接受量。雖然從理論上講理想的定位是理想的，但在實際應用中，過沖限制太小可能會導致系統(tǒng)過阻尼。相反，很高的超調極限會帶來良好的系統(tǒng)響應，但會導致振蕩。伺服器的位置誤差極限，伺服控制的原理是將系統(tǒng)的實際值與指令值進行比較，指令位置與實際位置之間的差異就是位置誤差（也稱為“跟隨誤差”）。如上所示，反饋增益的目的是減少位置誤差。然而，用于指示與所述伺服或與調諧算法的一個問題。位置誤差極限值應設置為正常運行時看不到的值，并且控制器的響應應編程為在達到或超過該極限值時停止軸。

 
      力士樂伺服驅動器內(nèi)制反饋該如何調整呢：并將力士樂伺服驅動器速度反饋環(huán)放置在位置反饋環(huán)內(nèi)。該附加反饋回路使伺服電機的控制在調節(jié)速度方面比控制更好。通常，速度環(huán)使用（比例，積分）控制，而位置環(huán)使用比例）控制。速度校正信號由位置誤差乘以比例增益確定。積分增益應用于速度誤差（而不是如PID控制器那樣應用于位置誤差）。導數(shù)增益替換為速度反饋增益。速度反饋增益類似于微分增益然而，在力士樂伺服驅動器標度位置誤差的導數(shù)（即瞬時軌跡位置和反饋位置之間的差）的情況下，僅標度從反饋設備估算的速度。
 
      力士樂伺服驅動器電機齒輪損壞的維修：速度反饋是從電機編碼器獲取的，而位置反饋通常是從安裝在負載本身上的反饋設備獲取的。這種雙反饋有助于更好地補償由于皮帶，螺釘，齒輪和其他機械連接引起的系統(tǒng)中的反沖或低剛度。請注意，這里的齒輪與螺釘有很大的損壞率，使用高分辨率反饋進行速度估計很重要，因為分辨率不足會導致速度波動。這是因為控制器中的嵌套速度和位置回路使調整過程大部分是非迭代的，其中控制器調整可能需要進行多次迭代才能實現(xiàn)所需的命令跟蹤和適當?shù)母蓴_抑制，而齒輪在這個機械上起到了很關鍵的作用。


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